URLには、「ハイフン」と「アンダーバー」のどちらのほうが良いのか?!

URL では区切り記号を使うと効果的です。http://www.example.com/green-dress.html という URL の方が、http://www.example.com/greendress.html という URL よりずっとわかりやすくなります。URL にはアンダースコア（_）ではなくハイフン（-）を使用することをおすすめします。
シンプルな URL 構造を維持する - Search Console ヘルプ

ハイフン（-）にしたいのなら、このあたりを提示しておけばいいのかなぁと思います。

個人的には、ハイフン（-）のほうが、印刷したときも見やすいのでよいかなぁと思います。フォントとかレイアウトによっては、アンダーバー（_）が非常に見にくい時があるので・・。

「ハイフン」と「アンダーバー」

かつては「ハイフンとアンダースコアは異なる、キーフレーズ、複数のキーワードをURLに含める場合は、ハイフンがよい」というのが定説であったが2007年にGoogleが「ハイフンもアンダースコアも同様に扱う、両者に区別はないという説明をした時には大いに注目された。しかしその後、「まだその処理（＝同様に扱う）は行われていない」と1週間後に訂正した。

今回、あらためてGoogleマット・カッツ氏がYouTubeビデオでこの話題に触れたが、なんと「まだハイフンとアンダースコアは同列に扱われていない」とのことだ。つまり、URL内のキーワードをハイフンで結ぶか、アンダースコアで結ぶかは、違いがあることを示す。Googleによると、2つの単語がハイフンで結ばれている場合は両者を区別して認識するが、アンダースコアの場合は両者を結合して判断する。

しかしながら、SEOの観点からアンダースコアをハイフンに書き換える作業は、SEOのインパクト自体はあまり影響がないことも忠告している。
SEO:「ハイフンとアンダースコアは異なる扱い」 Google Matt Cuttsがコメント ::SEM R (#SEMR)

英語圏の慣習はわからないけど、もしかすると英語圏でも話に上がるってことは、

「ハイフン」　＝＞別々の単語のつながりとして扱う
「アンダーバー」　＝＞１つの単語として扱う

という話は、そんなに普遍性のある話ではないのかもとは思う。